Перша згадка про село належить до 1386 року. Довгий час село належало Сангушкам.
У роки першої світової війни тут був прифронтовий військовий шпиталь. З фронту на переформування прибували улани та інші військові частини російської армії.
У 1906 році село Кривинської волості Острозького повіту Волинської губернії. Відстань від повітового міста 20 верст, від волості 8. Дворів 272, мешканців 1753.
З осені 1917 року — у складі УНР. Старостою села обрали К. Л. Нікітчука. У роки УНР та директорії тут кілька разів зупинявся 57-й піший Гайсинський полк Армії УНР. У 1921 році розпочався тривалий період радянської окупації.
У 1929 році (березень-липень) були складені списки «куркульсько-заможних господарств» по селах Славутського району. В Крупці такими назвали 18 господарств. комуністичне керівництво розпочало насильну колективізацію, що стало однією з причин Голодомору 1932—1933 років.
Німецькі війська зайняли село через два тижні після початку війни. Над приміщенням клубу самовільно, без згоди нацистів, активісти національно-визвольного руху вивісили синьо-жовтий прапор. Охочим почали наділяти землю, роздали колгоспну худобу (коней, корів, свиней). Почала працювати українська школа, церква. Та скоро німці все це припинили, зобов’язали здати роздану худобу. У клубі розташувався німецький підрозділ, український прапор пошматували, поліцію із синьо-жовтими пов’язками заборонили.
Восени 1941 року в селі почала діяти підпільна група «За Україну» націоналістичного напряму під керівництвом уродженця Крупця Івана Олійника. Крупецька група мала понад два десятки членів. Серед членів групи були учасники Першої світової війни, офіцери армії, вчителі, серед них і комуністи. Інші комуністи Крупця з їх секретарем ніякого опору не організовували, і були розстріляні німецькими військами. Крупецька патріотична група пропагувала самостійність держави Україна, боротьбу за це з будь-якими окупантами і закликала будь-яким способом не підкорятися окупаційній владі. Організувала збір зброї і боєприпасів, медикаментів, перев’язувального матеріалу, одягу, взуття, німецького і мадярського обмундирування і інших речей для відправки їх до УПА. У будь-який спосіб група звільняла військовополонених, багатьох з них розміщали серед жителів Крупця, збирала розвіддані про окупаційні війська, їх рух по шосе і залізниці. Проводила диверсії проти окупантів. Перешкоджала набору молоді до Німеччини. У 1941 році підпільники села роззброїли охорону Стриганського млина і роздали 600 тонн борошна жителям навколишніх сіл. Взимку з 1941 на 1942 роки десятки чоловіків села мобілізували і погнали копати окопи за Дніпро. Та по дорозі всі були визволені. Група мала зв’язок з Києвом, Львовом, Рівним, Луцьком та іншими містами. Група ліквідована нацистами у 1943 році. Однією з причин ліквідації була провокація радянської партизанської групи Одухи, яка влітку 1943 року вбила сім’ю поліцая Чулія. Після чого почались масові репресії щодо членів націоналістичного підпілля. Довгий радянські структури і преса замовчували інформацію про групу, бо існувала і діяла вона без керівництва і зв’язків з НКВС, була керована націоналістом.
За бойові заслуги під час війни нагороджено орденами й медалями СРСР 120 осіб.
Станом на 1970 рік тут було дві школи — восьмирічна і сільської молоді, клуб, бібліотека, народний музей; працювали медичний пункт, взуттєва майстерня.
З 1991 у селі поновлено українську владу.
